Benagalbón se encuentra a lo largo de la costa desde Rincón de la Victoria y del interior a 2 km por la carretera que conduce a Moclinejo y Almáchar. Se encuentra a tan sólo 12 km de Málaga y muy cerca del campo de golf de Añoreta de 18 hoyos. Rufo Festo Avieno, el geógrafo del siglo IV, describió la zona como el hogar del templo de la diosa Noctiluca, o Templo de la Luna y más lejos hacia la costa, de la misma época, se pueden encontrar restos de una villa romana en Torre de Benagalbón. Los romanos también construyeron una fortaleza en la colina de El Castillón en Rincón de la Victoria que fue utilizada por los musulmanes hasta que los monarcas católicos la capturaron. La expulsión definitiva de los musulmanes en 1570 y los frecuentes ataques desde el mar por parte de los piratas berberiscos dejaron esta zona prácticamente deshabitada en el siglo XVI y a los pocos que decidieron permanecer asentados alrededor de la antigua Finca de Benagalbón fundando de esta manera la villa. El nombre deriva del árabe Bena Galb-un que significa La Tribu de Galb-un. Desde que estuvo casi deshabitada hasta finales del siglo XIX, esta zona se convirtió en el núcleo de población más importante.
La torre de observación de la Torre del Benagalbón sigue en buen estado y formaba parte del sistema defensivo de finales de la Edad Media y principios de la Edad Moderna para avisar de las numerosas invasiones marítimas.Hoy en día Benagalbón acoge su Fiesta anual y el concurso de Pandas de Verdiales durante el mes de septiembre con varias bandas tocando música diferente en la misma plaza. Una vez que se ha ganado el premio, las bandas se van a diferentes lugares y siguen tocando, para que puedas seguir a tu favorito y disfrutar de la música hasta altas horas de la madrugada.